多智能體協(xié)同控制是新一代人工智能的重要研究領(lǐng)域，以無人機(jī)集群為代表的集群系統(tǒng)具有大范圍、開源、高動態(tài)及高魯棒等典型特征。Crazyflie是一個開源的四軸飛行器，用途范圍廣，僅重19克，相對的兩翼之間長度為9厘米，由于其具有開源、自帶燈效、硬件擴(kuò)展性強(qiáng)、編程擴(kuò)展性強(qiáng)、通用MCU、方便易用的通信芯片等多項優(yōu)勢，獲得國內(nèi)眾多高校的青睞，用其做項目開發(fā)的高校日益增多。
LUSTER
客戶：中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院
場地尺寸：8m x 4m x 2.5m
關(guān)鍵詞：六自由度、協(xié)同控制、飛行編隊、Crazyflie、高精度、低延時
目標(biāo)物：Crazyflie無人機(jī)
技術(shù)方案：智能體位姿追蹤系統(tǒng)
中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院團(tuán)隊便使用Crazyflie無人機(jī)進(jìn)行編隊?wèi)?yīng)用開發(fā)。要想實現(xiàn)無人機(jī)編隊離不開無人機(jī)的精準(zhǔn)定位，GPS或北斗等基于的常用定位技術(shù)在室內(nèi)環(huán)境難以使用，且精度通常無法達(dá)到毫米級，凌云光為客戶提供的FZMotion智能體位姿追蹤系統(tǒng)，具有高幀率、高精度、高穩(wěn)定性等特點，可實現(xiàn)亞毫米級的室內(nèi)定位精度，并支持Crazyswarm控制平臺，實現(xiàn)數(shù)據(jù)快速連通，在8m x 4m細(xì)長的飛行空間內(nèi)，部署12臺Swift 30動捕相機(jī)，為客戶提供每一個無人機(jī)的精準(zhǔn)位置信息。由于Crazyflie無人機(jī)重量極輕，其可負(fù)載的飛行重量也很輕微，常規(guī)尺寸（14mm）的標(biāo)記點重量較高，對無人機(jī)飛行影響很大，甚至難以起飛，凌云光工程師為客戶提供了輕量化的7.5mm標(biāo)記點，在保障穩(wěn)定飛行和高精捕捉效果之間取得了平衡，實現(xiàn)客戶的編隊飛行應(yīng)用。
